一.自动生产线开机前检查

1. 安全栏的设置

为避免机器人运转中造成设备损坏、操作者及周围人员人身伤害，请务必设置安全栏。

2. 外部气源的检查

清洁、稳定压力气源输入是机器人拾取工件、清理切削、使用安全防护门的保障，请确保输入压力在0.5-0.7mpa的清洁气源。

3. 环境温度、湿度的检查

4. 机器人、机床、送料机构的检查

5. 电线电缆、气管的检查

6. 确定正确开机后，查看机器人I/O。输入X和输出Y是否正确

7. 确认机床程序段所在位置是否正确

二.安全上电步骤

1. 机器人、机床上电。

2. 上下料装置上电。

三.上电后检查步骤

   1.使用机床1加工产品，确定已加工产品合格（机器人处在急停状态）。

   2.使用机床2加工产品，确定已加工产品合格（机器人处在急停状态）。

   3.确定上下料装置工作正常（机器人处在急停状态）。

   4.确认机床1机床2处于等待机器人状态。

   5.恢复机器人至正常工作状态，低速（速率在5-15%）自动运行机器人。检查通讯，GP点都是否正确。

   6.确认以上1-5都正确时，将机器人速率调整到合适水平（40-60%）自动运行生产线。机器人自动运行后，当非自动线工作人员要求进入自动线时，技术员要确保进入人员的人身安全，使各设备处在非工作状态与互锁安全状态且各电器元件位置不可触碰。

四.安全下电步骤

   1.关闭机床1电源

   2.关闭机床2电源

   3.关闭机器人电源（确认机器人在P0位置）